Село Лялинци се намира в уширението на Лялинската река между планините Стража и Любаш. Надморската му височина е 920 метра и е на 16 км югоизточно от град Трън. Селото се разполага по североизточните склонове на Любаш и югоизточните на Големи връх от Стража планина и местностите на изток от тях до р. Ябланица.
Лялинската река извира от западните недра на Любаш, събира водите на няколко малки притока, протича през селото и заедно с р. Кривоноска образуват р. Ябланица.
Землището на с. Лялинци е обитавано от човека още през древността. Тук се намират няколко археологически обекта. Праисторическо селище е имало на връх Любаш. На най-високата част на върха се намират фрагменти от праисторическа керамика. Тук е намерена каменна брадва от неолитната епоха. Разкрита е крепостна стена с приблизителна дебелина 2 м, която обхваща крепост с около 170х100 м. Антично селище е имало в местността Търговища, намерени са строителни материали, керамика и монети. В местността Градището на връх Любаш има останки от късноантично селище, намерени са плочи с надписи, тухли и монети. През 1447-1455 г. в с. Лялинци се е намирала канцеларията на султанските писари.
В центъра на село Лялинци се намира средновековната черква Св. Никола. Първоначално е била построена в местността Своге, на западния склон на Любаш, на около 1 км от селото. През късното средновековие е пренесена камък по камък в центъра на селото. По време на турското робство тя е била зарита под земята, за да бъде запазена, и е възстановена през 1870 г.